基于Adams和Matlab的机器人手臂运动控制联合仿真研究

作     者：叶仁平 曾德怀 Ye Renping;Zeng Dehuai

作者机构：深圳大学机电与控制工程学院深圳518060 

基　　金：中国博士后基金项目(2014T70802) 深圳市基础研究项目(JCYJ20130329143156309) 深圳市基础研究项目(JCYJ20140418091413515) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2017年第6期

页      码：56-61,68页

摘      要：为了提高机器人手臂设计的效率,缩短研发周期,首先在三维设计软件Solidworks中设计出六自由度串联机械手臂的三维模型,再将该模型导入到运动学和动力学分析软件Adams中进行运动学分析,验证虚拟样机模型约束的正确性。该虚拟样机通过Adams/Controls接口模块将虚拟样机导入Matlab软件,通过Matlab/Simulink模块搭建控制系统,导入的虚拟样机作为联合仿真控制系统的机械系统部分。采用基于计算力矩法的系统控制律动态控制关节的力矩,仿真结果显示,机器人手臂关节具有良好的动态响应和准确的轨迹跟踪能力,为实物样机的设计开发提供了有效的参考。

主 题 词：机器人手臂 Adams软件 Matlab/Simulink模块 联合仿真 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.06.010

馆 藏 号：203233912...