一种多机器人分布式分级协作策略

作     者：龚静 薛德黔 孙增圻 GONG Jing;XUE De-qian;SUN Zeng-qi

作者机构：铜仁学院计算机科学教育系贵州铜仁554300 浙江大学计算机科学与技术学院浙江杭州310027 湖州师范学院浙江湖州313000 清华大学计算机系智能技术与系统国家重点实验室北京100084 

基　　金：贵州省教育厅自然科学研究项目(黔教科2005223) 

出 版 物：《通信技术》 (Communications Technology)

年 卷 期：2009年第42卷第9期

页      码：124-126页

摘      要：文中主要研究多机器人分布式分级协作策略。提出了任务分配要考虑"机器人能力、移动速度、路径长度、完成任务消耗、任务优先级"等因素,并设计了多属性值竞标函数。以违约代价最小、最大化自身效益为基础,组成员可重新分配。该协作策略能实现机器人到子任务的最优映射,任务发生变化或机器人发生故障时,机器人能正确、及时地进行协调。

主 题 词：多机器人 协作策略 任务组织 任务协调 通信 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-0802.2009.09.043

馆 藏 号：203234330...