基于线性自抗扰的AGV轨迹跟踪控制器设计及参数优化

作     者：朱时杰 郭青 ZHU ShiJie;GUO Qing

作者机构：北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 

出 版 物：《北京化工大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beijing University of Chemical Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2017年第44卷第4期

页      码：95-100页

摘      要：针对自动导引车(AGV)的轨迹跟踪问题,通过将多入多出的非线性运动学系统解耦为多个单入单出的线性系统,在此基础上设计了基于线性自抗扰控制(LADRC)的轨迹跟踪控制器;引入混沌搜索对量子粒子群算法(QPSO)进行改进以解决其易于陷入局部最优的问题,然后利用混沌量子粒子群算法(CQPSO)对LADRC控制器的参数进行整定;最后分别就参考轨迹为直线和参考轨迹突变情况下的轨迹跟踪情况进行了仿真实验,实验结果证明了本文设计的轨迹跟踪控制器的有效性。

主 题 词：自动导引车(AGV) 线性自抗扰控制(LADRC) 混沌量子粒子群(CQPSO) 轨迹跟踪 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.13543/j.bhxbzr.2017.04.015

馆 藏 号：203236825...