改进趋近律的机器人阻抗滑模控制

作     者：沈显庆 郑俊翔 Shen Xianqing;Zheng Junxiang

作者机构：黑龙江科技大学电气与控制工程学院哈尔滨150022 

出 版 物：《黑龙江科技大学学报》 (Journal of Heilongjiang University of Science And Technology)

年 卷 期：2017年第27卷第3期

页      码：287-292页

摘      要：为了提高工业机器人接触作业的有效精度,针对传统PD阻抗控制律使系统存在的初始转矩大、误差收敛速度慢及响应不平滑等问题,提出了一种基于改进趋近律和阻力补偿的滑模控制律设计方法。在带有阻力的工作空间位置坐标动力学方程基础上,设计终端滑模并运用基于饱和函数的双幂次指数趋近律,实现了机械手末端轨迹在受约束条件下的平衡控制。在Simulink环境下进行仿真实验,分析了该控制方法的轨迹跟踪图。结果表明:基于该方法所设计的阻抗滑模控制器具有良好的鲁棒性和控制精确度。

主 题 词：机器人 滑模控制 趋近律 阻抗控制 轨迹跟踪 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-7262.2017.03.017

馆 藏 号：203236905...