混联式汽车电泳涂装输送机构同步滑模控制

作     者：高国琴 吴欣桐 曹园园 方志明 GAO Guo-qin WU Xin-tong CAO Yuan-yuan FANG Zhi-ming

作者机构：江苏大学电气信息工程学院江苏镇江212013 

基　　金：国家自然科学基金(51375210) 江苏高校优势学科建设工程资助项目 镇江市工业科技支撑计划(GY2013062) 镇江市京口区科技计划项目(jk GY2013002) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2017年第21卷第6期

页      码：113-120页

摘      要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息。在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性。最后通过仿真与常规滑模控制进行比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性。

主 题 词：混联机构 动力学模型 滑模控制 同步控制 耦合误差 

学科分类：0711[理学-心理学类] 0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 07[理学] 08[工学] 081104[081104] 0807[工学-电子信息类] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.15938/j.emc.2017.06.015

馆 藏 号：203236912...