基于自适应方法的欠驱动AUV地形跟踪控制

作     者：白继嵩 庞永杰 万磊 张英浩 张强 BAI Ji-song PANG Yong-jie WAN Lei ZHANG Ying-hao ZHANG Qiang

作者机构：哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(51309066) 

出 版 物：《电机与控制学报》 (Electric Machines and Control)

年 卷 期：2017年第21卷第6期

页      码：83-88页

摘      要：为保证欠驱动智能水下机器人(AUV)面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先,对某型欠驱动AUV进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型;然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用自抗扰控制建立相应运动控制器;最后,分别进行两组对比实验,以测试所设计地形跟踪方法的有效性。实验结果表明,所设计的欠驱动AUV自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力,并且,相比于传统比例-积分-微分(PID)控制方法,能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象,具有更高的控制精确度。该控制方法的研究对提高欠驱动AUV在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义。

主 题 词：控制科学与技术 智能水下机器人 欠驱动 地形跟踪控制 自适应 模糊控制 自抗扰控制方法 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

核心收录：

D　O　I：10.15938/j.emc.2017.06.011

馆 藏 号：203236947...