基于Jerk最优的机器人轨迹规划

作     者：王文杰 秦现生 王鸿博 牛军龙 谭小群 张雪峰 Wang Wenjie;Qin Xiansheng;Wang Hongbo;Niu Junlong;Tan Xiaoqun;Zhang Xuefeng

作者机构：西北工业大学机电学院陕西西安710072 中国运载火箭技术研究院总体设计部北京100076 

基　　金：国家自然科学基金(51275413) 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2017年第41卷第7期

页      码：93-96,125页

摘      要：针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作轨迹。机器人轨迹被约束通过笛卡尔空间中一系列路径点,采用Jerk连续可导的余弦函数曲线来插补路径点之间的机器人轨迹,通过求解逆运动学计算出期望的机器人关节角度。最后,以NAO机器人为平台对轨迹规划方法进行了仿真与实验验证。实验结果显示,规划得到的机器人路径轨迹光滑平稳没有突变,顺利地完成实验任务动作。

主 题 词：机器人 Jerk最优 笛卡尔空间 轨迹规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16578/j.issn.1004.2539.2017.07.020

馆 藏 号：203237004...