空间机械手末端位姿修正模型构建方法

作     者：梁书立 冯渭春 LIANG Shuli;FENG Weichun

作者机构：北京跟踪与通信技术研究所北京100094 

出 版 物：《工业仪表与自动化装置》 (Industrial Instrumentation & Automation)

年 卷 期：2017年第3期

页      码：3-6,41页

摘      要：为了有效减小空间机械手的末端位姿误差,通过分析误差来源,该文提出了基于BP神经网络的空间机械手末端位姿修正模型构建方法,设计了关节转角系统误差、关节转角随机误差、末端位姿系统误差和末端位姿随机误差共4类数据对该方法进行验证。仿真结果表明,该方法构建的修正模型是有效的,能够大幅提高末端位姿精度。

主 题 词：机械手 BP神经网络 末端位姿 修正模型 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-0682.2017.03.001

馆 藏 号：203237020...