一种全向移动攀爬机器人的设计

作     者：王江华 赵燕 WANG Jianghua;ZHAO Yan

作者机构：华北科技学院电子信息工程学院河北三河065201 燕京理工学院信息科学与技术学院河北三河065201 

基　　金：河北省高等学校科学技术研究项目(Z2015202) 华北科技学院科技基金项目(3142014072) 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2017年第36卷第6期

页      码：79-83页

摘      要：为提高机器人在特定场地移动的灵活性和沿柱面攀爬的能力,对传统竞赛机器人从移动方式、储能方式、工作方式三方面进行全面改进,设计并制作出一种在特定工作环境下,支持全向移动并兼有沿柱面攀爬的气动型机器人。该机器人采用3个全向轮搭建系统的运动机构,通过优化的坐标变换方式控制3个运动伺服电机,实现平台的全向移动;当运动平台检测到目标柱体时,前置压力开关自动切换运动模式,气动装置推动攀爬机构压紧柱体,机器人进入自动攀爬状态。系统采用了"两主一从"攀爬方式,攀爬速度和精度均达到了预期目标。经过Matlab/Simulink仿真与实物现场测试,全向移动平均方向偏差达0.82°、攀爬高度偏差率达0.68%。实验结果验证了设计的有效性与控制的精准性,对提高竞赛机器人的性能具有一定的参考价值。

主 题 词：机器人 全向移动 柱面攀爬 气动型 

学科分类：081104[081104] 08[工学] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-7167.2017.06.019

馆 藏 号：203237051...