基于视觉内容匹配的机器人自主定位系统

作     者：曹天扬 蔡浩原 方东明 刘昶 Tianyang Cao Haoyuan Cai Dongming Fang Chang Liu

作者机构：中国科学院电子学研究所传感技术联合国家重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61271147 61372052) 

出 版 物：《光电工程》 (Opto-Electronic Engineering)

年 卷 期：2017年第44卷第5期

页      码：523-533页

摘      要：为了使机器人准确使用全局地图、解决被绑架问题,设计了基于视觉内容匹配的自主定位系统,充分利用每个房间、每段走廊中的物体与布局信息进行机器人导航定位。视觉内容匹配包括提取图像重叠区、重叠区域的子块分解重建和相似度匹配。首先将待匹配图像中由机器人视觉和位移造成的畸变调整为一致、然后分析图像内容相似度,并设计了天花板特征点筛选和误匹配子块剔除算法,实现重叠区的准确提取与重建。实验中,机器人视觉可与关键帧序列构建的全局地图准确匹配,实时提取与之最相似的关键帧对机器人定位,匹配准确率不低于95%,定位精度RMSE<0.5 m,被绑架时仍能准确自主定位。

主 题 词：机器人视觉 图像内容匹配 图像畸变 图像重叠区 重建重叠区 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1003-501X.2017.05.008

馆 藏 号：203237095...