履带式移动机器人自主跟随算法研究

作     者：蒋建东 张钧 李聪聪 章恩光 JIANG Jiandong ZHANG Jun LI Congcong ZHANG Enguang

作者机构：浙江工业大学特种装备制造与先进加工技术教育部重点实验室浙江杭州310014 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51375456) 浙江省重大专项项目(2013C01048) 

出 版 物：《浙江工业大学学报》 (Journal of Zhejiang University of Technology)

年 卷 期：2017年第45卷第4期

页      码：355-360页

摘      要：基于履带式移动机器人自主跟随控制平台,研究并设计了一种履带式农业机械自主跟随控制系统.结合神经模糊控制(ANFIS)思想,提出一种自适应前视距离自主跟随算法,并进行了履带式移动机器人的运动学求解并建立其纯追踪模型,在纯追踪算法中对前视距离参数进行动态调节.通过将引导车行驶路径划分成多段直线路径组合成的折线路径,使跟随车自主跟随的本质转化为对折线路径的快速跟踪,实现跟随车对引导车的自主跟随.仿真及试验结果表明:折线路径平均横向偏差由0.092m减少为0.022m,调节时间缩短约50%,该算法对折线路径的跟踪精度较高,响应时间短,满足自主跟随需求.

主 题 词：履带式 自主跟随 前视距离 模糊神经 路径跟踪 

学科分类：08[工学] 0828[工学-建筑类] 080202[080202] 082801[082801] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203237307...