移动机器人的嵌入式控制系统

作     者：丁文武 王田苗 丑武胜 DING Wen-wu,WANG Tian-miao,CHOU Wu-sheng(Robotics Institute,Beihang University,Beijing 100083,China)

作者机构：北京航空航天大学机器人研究所北京100083 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863)项目(2007AA04Z259 2007AA041502) 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2008年第42卷第S1期

页      码：38-41页

摘      要：基于ARM处理器和MEMS器件设计了移动焊接机器人控制和导航定位系统,给出了陀螺仪、加速度计外围电路和相应AD采集模块设计方法,以及捷联式惯性导航系统位置和姿态解算方法.仿真实验结果表明,该导航定位系统能正确给出移动焊接机器人的位置、姿态信息.

主 题 词：移动焊接机器人 位姿控制 MEMS器件 惯性导航系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.16183/j.cnki.jsjtu.2008.s1.012

馆 藏 号：203238508...