空间柔性臂的解耦动力学模型及其控制

作     者：王光庆 郭吉丰 

作者机构：浙江大学电气工程学院杭州310027 

基　　金：国家教育部博士点基金资助项目(2000033531) 2001年国家教育部"优秀青年教师资助计划"项目 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2004年第25卷第5期

页      码：580-582,586页

摘      要：提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法。针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略,并设计了PID/应变反馈复合控制器,同时实现对柔性臂末端运动轨迹的定位控制和弹性振动抑制控制;仿真结果验证了该控制策略的可行性。

主 题 词：柔性臂 解耦模型 PID/应变反馈控制 振动控制 轨迹控制 

学科分类：08[工学] 0825[工学-环境科学与工程类] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-1328.2004.05.021

馆 藏 号：203239028...