联合收获机视觉导航控制器设计

作     者：丁幼春 廖庆喜 黄海东 段宏兵 陈红 陈晓坤 

作者机构：华中农业大学工学院武汉430070 华中农业大学理学院武汉430070 

基　　金：华中农业大学自主科技创新基金资助项目(2009JC00) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2010年第41卷第S1期

页      码：239-243页

摘      要：设计了一种速度自适应导航控制器。在搭建的联合收获机视觉导航试验平台上,提出了双闭环控制结构,采用PD控制,按照导航路径偏差形式,确定了偏差e的构成,试验得到了增益K、控制周期T与行走速度v的关系,设计了小闭环控制方法,并提出了一种后轮中位动态标定方法。路面与田间试验结果表明:联合收获机能在不同速度下沿路面标示线自动行走,跟踪误差最大为0.05 m。在田间不同速度下,联合收获机均能跟踪收获与未收获边界,割幅变化范围在0.18 m以内。

主 题 词：联合收获机 视觉导航 速度自适应控制器 设计 

学科分类：0828[工学-建筑类] 08[工学] 

核心收录：

馆 藏 号：203240546...