基于LS-SVR的机器人空间4DOF无标定视觉定位

作     者：辛菁 刘丁 徐庆坤 XIN Jing;LIU Ding;XU Qing-kun

作者机构：西安理工大学自动化与信息工程学院陕西西安710048 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675048) 陕西省自然科学基金资助项目(2009JQ8011) 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2010年第27卷第1期

页      码：77-85页

摘      要：研究了基于智能算法的机器人无标定视觉伺服问题,提出了一种新的基于最小二乘支持向量回归的机器人无标定视觉免疫控制方法.利用最小二乘支持向量回归学习机器人位姿变化和观测到的图像特征变化之间的复杂非线性关系,其中最小二乘支持向量回归的参数由自适应免疫算法加5折交叉检验优化确定,在此基础上利用免疫控制原理设计了视觉控制器.六自由度工业机器人空间4DOF视觉定位实验结果表明了该方法的有效性.

主 题 词：无标定 视觉定位 最小二乘支持向量回归 免疫控制 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

馆 藏 号：203241010...