基于力觉反馈的电液伺服系统设计

作     者：曹清华 CAO Qinghua

作者机构：南昌工程学院机电学院江西南昌330099 

出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)

年 卷 期：2011年第39卷第1期

页      码：83-85页

摘      要：借鉴电机驱动主从随动控制系统的研究方法,并根据液压系统的特殊性,对电液伺服遥操作主从机械人的力觉临场感进行分析。综合对称型双向伺服控制系统和力直接反馈型双向伺服控制系统的优点,以从端受力形成力反馈控制量的增益,位置误差和位置误差的变化率形成力反馈控制量,提出改进的对称型控制算法,即力-位置综合型双向伺服控制算法。实验结果验证了该方法的有效性和实用性。

主 题 词：电液伺服 双向伺服控制 力觉反馈 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3881.2011.01.025

馆 藏 号：203241363...