平面宏动并联机器人动态模拟

作     者：高名旺 张宪民 Gao Mingwang;Zhang Xianmin

作者机构：华南理工大学广东省精密装备与制造技术重点实验室广州510641 山东理工大学机械工程学院淄博255012 

基　　金：国家杰出青年基金资助项目(50825504) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2012ZP0004) NSFC-广东省自然科学联合基金资助项目(U0934004) 广东省高等学校珠江学者岗位计划资助项目(2010) 广东省重大科技专项项目(2009A080204005) 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2012年第43卷第8期

页      码：205-209,214页

摘      要：针对宏微结合的宏动并联机器人建立了动力学模型,实现基于模型的滑模控制及仿真。首先,根据机构闭式约束等式,分析机构的逆位置和正位置,同时推导了机构的速度和加速度关系式。在此基础上,选择各杆件的关键点,建立各关键点的偏速度和偏角速度,利用Newton-Euler公式分析各杆件的惯性力和惯性力矩,考虑了微动平台对宏动机器人运动的作用,根据虚功原理建立了动力学方程。最后,应用动态补偿策略,设计了滑模控制器。仿真结果表明了方法的有效性。

主 题 词：宏动并联机器人 虚功原理 滑模控制 动力学模型 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.6041/j.issn.1000-1298.2012.08.037

馆 藏 号：203242208...