水下机器人激光视觉传感焊缝跟踪

作     者：徐小明 张华 潘际銮 柳长春 

作者机构：南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点实验室江西南昌330031 清华大学机械工程学院北京100084 

基　　金：国家863高技术研究发展计划资助项目--大型结构件水下焊接机器人系统研制(2007AA04Z24) 

出 版 物：《焊接技术》 (Welding Technology)

年 卷 期：2012年第41卷第9期

页      码：39-42,73页

摘      要：为实现水下焊接的智能化,在设计好的水下机器人平台上,开发了一套焊缝自动跟踪算法。采用2自由度PID控制算法控制横向滑块实时精确跟踪焊缝,爬行小车依据滑块的位置与速度信号粗略跟踪焊缝轨迹的模糊控制方法实现大范围的焊缝自动跟踪。焊接试验表明,该算法具有较好的稳定性、可靠性,跟踪精度高,可达到±0.3 mm,在水下环境中移动机器人自动焊接具有良好的应用前景。

主 题 词：机器人 焊缝跟踪 水下焊接 激光视觉传感器 

学科分类：080503[080503] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1002-025X.2012.09.012

馆 藏 号：203242257...