一种110kV输电线路巡检机器人机构研究

作     者：岳湘 王洪光 姜勇 张珏 张成巍 席宁 YUE Xiang;WANG Hongguang;JIANG Yong;ZHANG Yu;ZHANG Chengwei;XI Ning

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049 广州供电局有限公司广东广州510620 

基　　金：国家自然科学基金项目(61179049) 

出 版 物：《智能系统学报》 (CAAI Transactions on Intelligent Systems)

年 卷 期：2016年第11卷第2期

页      码：155-162页

摘      要：针对110 k V输电线路环境特点及巡检任务需求,提出了一种新型巡检机器人机构,介绍了机器人的机构构型和两种典型障碍物的越障流程,推导了机器人的运动学方程,给出了机器人机构的主要尺寸,分析了典型越障模式下机器人手臂的工作空间。规划了机器人跨越引流线的运动序列并进行了越障仿真与模拟环境的试验,仿真试验结果表明该机构能够跨越引流线、耐张线夹等复杂障碍物,验证了机构设计的合理性,运动规划的可行性,该机构具有结构紧凑、越障能力强、运动平稳等特点。

主 题 词：输电线路 巡检 机器人 机构设计 运动学 作业空间 越障 仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.11992/tis.201511032

馆 藏 号：203243865...