基于FPGA的爬行式焊接机器人控制系统研究

作     者：石弟军 石永华 龚成 俞国庆 梁斌 SHI Dijun;SHI Yonghua;GONG Cheng;YU Guoqing;LIANG Bin

作者机构：华南理工大学机械与汽车工程学院广东广州510640 海军装备部驻广州地区军事代表局广东广州510320 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51374111 51175185) 海军装备部科研项目 广东省科技计划项目 

出 版 物：《电焊机》 (Electric Welding Machine)

年 卷 期：2015年第45卷第1期

页      码：45-50页

摘      要：大型结构的曲面焊缝轨迹是具有三维方向偏差的空间曲线,在焊接过程中焊件会产生焊接变形,传统的导轨式自动焊接设备无法准确地焊接曲面焊缝。设计开发了一套爬行式焊接机器人控制系统,以FPGA(现场可编程逻辑门阵列)作为硬件电路的主控芯片,通过RS232接收焊枪高度方向的激光传感器位置信号,并采用硬件描述语言(Verilog HDL)编写控制软件,通过定时采样插补实现了焊枪高度位置的自动调整,保证了CTWD(导电嘴到工件距离)的精确控制。焊枪横向位置可通过控制器上的按键进行手工微调,保证焊枪沿坡口中心运动,该控制器能保证焊接工艺稳定,焊接位置准确,焊缝成形质量好。

主 题 词：爬行式焊接机器人 FPGA 激光传感器 运动控制 

学科分类：080503[080503] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.7512/j.issn.1001-2303.2015.01.12

馆 藏 号：203244007...