悬挂式Stewart平台的稳定性分析

作     者：张辉 段广洪 汪劲松 王启明 南仁东 

作者机构：清华大学精密仪器与机械学系北京100084 中国科学院国家天文台北京100012 

基　　金：国家863计划资助项目(2002AA424051) 清华大学机械学院重点基金资助项目(091202001) 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2003年第20卷第7期

页      码：7-10页

摘      要：为了满足大射电望远镜馈源平台的工作要求,从铰链点约束力的角度出发,研究了一种基于Stewart平台结构的六自由度主动减振系统的稳定性。首先在牛顿-欧拉方程基础上,提出了一种求解逆动力学问题的算法;采用该算法,定量分析了约束合力及合力矩与构型的关系。结果表明,在同样激振作用下,存在使机构获得较好稳定性的构型;最后给出了三种构型的机构稳定性实验结果,得到了与理论分析一致的结论。为同类机构的优化设计提供了动力学分析方法。

主 题 词：悬挂式Stewart平台 大射电望远镜 馈源平台 牛顿-欧拉方程 主动减振系统 稳定性 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 081102[081102] 0811[工学-水利类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2354.2003.07.003

馆 藏 号：203244216...