自主移动小车轨迹跟踪的参数优化及仿真研究

作     者：罗志凡 卢耀祖 张氢 卞永明 LUO Zhi-fan;LU Yao-zu;ZHANG Qing;BIAN Yong-ming

作者机构：同济大学机械工程学院上海200092 

基　　金：上海市重点学科建设项目(沪教委科【2001】44号) 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2006年第23卷第8期

页      码：149-152页

摘      要：控制律中参数的选取在很大程度上影响着自主移动小车的轨迹跟踪精度,但很少有人考虑参数的优化取值问题。首先,该文将轨迹跟踪控制变量转换至小车车轮上以确保控制能在实际系统中实现;然后,用遗传算法对控制律中的参数进行优化设计,并用MATLAB进行了仿真研究。仿真结果表明:控制参数的选取对自主移动小车的轨迹跟踪精度影响很大;相同的控制参数对在不同的自主移动小车初始位姿下的轨迹跟踪控制效果不同;通过优化控制参数以提高自主移动小车的轨迹跟踪精度是可行与有效的。

主 题 词：自主移动小车 轨迹跟踪 控制参数 优化 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1006-9348.2006.08.041

馆 藏 号：203248627...