基于神经网络和L_2增益的船舶航向自动舵设计

作     者：罗伟林 邹早建 李铁山 LUO Wei-lin;ZOU Zao-jian;LI Tei-shan

作者机构：上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院上海200030 上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200030 大连海事大学航海学院辽宁大连116026 

基　　金：国家自然科学基金项目(50779033) 福建省教育厅科技项目(JB05032) 

出 版 物：《中国造船》 (Shipbuilding of China)

年 卷 期：2009年第50卷第2期

页      码：40-45页

摘      要：对一类带建模误差和不确定性外界干扰的船舶运动非线性系统,提出了一种基于神经网络和L2增益方法的航向自动舵设计。对模型中的建模误差采用在线神经网络予以辨识和补偿,避免了建模误差界定函数的经验选择;而对不确定外界干扰力项则采用L2增益设计,保证了闭环跟踪系统的鲁棒性。控制器设计步骤应用Lyapunov函数递推法,航向跟踪误差和神经网络权值误差被证明是一致终值有界的。合理的控制器参数选择保证了控制系统的跟踪精度。数值仿真结果验证了控制器设计的有效性。

主 题 词：船舶 舰船工程 航向自动舵 不确定性 神经网络 L2增益设计 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 081104[081104] 08[工学] 081105[081105] 0835[0835] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1000-4882.2009.02.005

馆 藏 号：203250417...