基于干扰观测器的一类不确定非线性系统鲁棒自适应控制

作     者：梅蓉 吴庆宪 姜长生 

作者机构：南京森林警察学院侦查系南京210042 南京航空航天大学自动化学院南京210016 

基　　金：江苏省自然科学基金(批准号:SBK2008390) 国家自然科学基金(批准号:90716028 60974106)资助项目 

出 版 物：《中国科学：信息科学》 (Scientia Sinica(Informationis))

年 卷 期：2010年第40卷第5期

页      码：706-718页

摘      要：本文利用干扰观测器和Backstepping方法,提出了一类不确定非线性系统的鲁棒自适应控制方案.首先,利用径向基神经网络(radial basis function neuralnetwork,RBFNN)设计干扰观测器,并通过对RBFNN参数的自适应调整来逼近系统干扰.基于干扰观测器的输出,采用Backstepping方法设计鲁棒自适应控制器.在所设计的鲁棒自适应控制器作用下,闭环系统所有信号达到半全局一致有界稳定.闭环系统稳定分析表明适当地选取设计参数可以确保所有系统状态是一致有界的.最后,仿真结果验证了所提出的鲁棒自适应控制方案的有效性.

主 题 词：不确定非线性系统 干扰观测器 RBF神经网络 Backstepping控制 鲁棒自适应控制 

学科分类：0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

馆 藏 号：203254112...