水声ARV导航与控制系统的设计与实现

作     者：袁健 

作者机构：山东省海洋环境监测技术重点实验室 山东省科学院海洋仪器仪表研究所 

基　　金：山东省重点研发项目(2016JMRH0541) 青岛市南区科技发展资金项目(2016-3-012-ZH) 国家重点研发项目(2016YFC1400802) 国际科技合作项目(2014DFR60490) 山东省海洋环境与防灾减灾重点实验室开放课题(201308) 

出 版 物：《智能机器人》 (Intelligent Robot)

年 卷 期：2016年第12期

页      码：52-55页

摘      要：本文设计并实现了基于C#开发的水声ARV导航与监控系统上位机软件、基于AVR studio4.12实现了Mega128单片机的螺旋桨电机调速控制和舵机的角度控制,能够实现水声ARV的遥控/自主运动操控、ARV运动状态检测以及传感器数据的实时采集和处理,实时提供导航和位置信息。通过预编程方式控制电机和舵机的转动速度和角度,实现ARV的自主轨迹跟踪;通过采集深度传感器、加速度传感器和罗盘信息并结合控制算法实现了ARV的自动定深、定向控制。

主 题 词：水声ARV C# 船载控制终端 导航与控制系统 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203254136...