基于WEB的人机交互系统构架设计与实现

作     者：杨博 魏洪兴 顾天祺 邵振洲 YANG Bo;WEI Hong-xing;GU Tian-qi;SHAO Zhen-zhou

作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 首都师范大学信息工程学院成像技术北京市高精尖创新中心轻型工业机器人与安全验证实验室北京100048 

基　　金：国家科技支撑计划课题(2015BAF13B01) 

出 版 物：《机械工程与自动化》 (Mechanical Engineering & Automation)

年 卷 期：2017年第4期

页      码：4-6页

摘      要：设计出一种基于WEB的机器人交互系统构架。基于此构架,用户可用电脑或移动设备的浏览器通过网络便捷地控制机器人,而不必安装任何复杂的软件。相比之前的WEB机器人控制系统,本系统构架使用通用机器人操作系统(ROS)、跨平台服务器JAVA Servlet以及与设备平台无关的HTML5标准,使用WebSocket保证实时性和可靠性,使用WebGL获得更好的可视化;并用此构架实现了6自由度机械臂交互控制系统。结果表明,该系统具有良好的交互性和便捷性。

主 题 词：人机交互 ROS WEB 系统构架 设计 

学科分类：08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1672-6413.2017.04.002

馆 藏 号：203254141...