一种双手爪摆动机械手传动机构及优化设计

作     者：强恒存 沈惠平 张有斌 孟庆梅 邓嘉鸣 刘金石 QIANG Hengcun;SHEN Huiping;ZHANG Youbin;MENG Qingmei;DENG Jiaming;LIU Jinshi

作者机构：常州大学机械工程学院江苏常州213016 金石机器人(常州)有限公司江苏常州213164 

基　　金：江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2015098) 江苏省重点研发计划-产业前瞻与共性关键技术项目(BE2015043) 

出 版 物：《常州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Changzhou University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2017年第29卷第4期

页      码：50-56页

摘      要：针对小空间作业要求的桁架机器人机械手的手腕结构,设计了一种应用于工业桁架机器人的双手爪V字型摆动机械手的传动机构,通过其静力和几何尺寸的分析,得到了机械手抓取位置时摆块的输出转矩。以摆杆和连杆长度为设计变量、以摆块最大转矩输出为优化目标建立了优化模型,并利用MATLAB进行了优化计算,得到了传动机构所能产生最大转矩时所对应的摆杆和连杆长度。最后,给出了机械手在整个摆动过程中,输出转矩随输入位置变化的变化图。设计的摆动手腕传力机构具有扩力效果,在不增加气缸缸径和不改变气缸行程等前提下,只优化传动机构尺寸,使传力机构达到最佳的扩力效果,从而解决了未优化前摆动块的输出力矩不满足使用条件的问题。

主 题 词：优化设计 静力分析 摆动机械手 传动机构 桁架机器人 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-0411.2017.04.009

馆 藏 号：203254177...