四旋翼飞行器气动建模及状态估计器设计

作     者：刘锦涛 吴文海 关英勇 曲志刚 周思羽 LIU Jin-tao;WU Wen-hai;GUAN Ying-yong;QU Zhi-gang;ZHOU Si-yu

作者机构：海军航空工程学院青岛校区 海军91423部队 

出 版 物：《飞机设计》 (Aircraft Design)

年 卷 期：2016年第36卷第6期

页      码：13-19页

摘      要：对四旋翼飞行器的气动模型进行了分析,重点推导了四旋翼飞行器的桨叶挥舞效应和诱导阻力所产生的力与力矩,建立了更为完整的动力学模型。为方便试验辨识,对模型进行适当简化,得到相对简洁的集总气动参数结构。最后依据此改进模型设计了扩展卡尔曼滤波器,对姿态和速度进行了估计,并与传统简化模型进行了对比仿真。结果表明,在动态情况下,基于改进模型的姿态和速度估计精度,相对于传统模型有了大幅提升。

主 题 词：四旋翼 气动建模 状态估计 

学科分类：08[工学] 081105[081105] 0811[工学-水利类] 

D　O　I：10.19555/j.cnki.1673-4599.2016.06.004

馆 藏 号：203254270...