码垛机器人运动精度可靠性及其灵敏度分析

作     者：王海芳 张恒 皇甫一樊 褚天争 童晓颖 WANG Hai-fang;ZHANG Heng;HUANGFU Yi-fan;CHU Tian-zheng;TONG Xiao-ying

作者机构：东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004 秦皇岛福电实业集团有限公司工程部河北秦皇岛066000 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51475086) 河北省自然科学基金资助项目(E2012407010) 秦皇岛科技支撑项目(201501B011) 

出 版 物：《中国工程机械学报》 (Chinese Journal of Construction Machinery)

年 卷 期：2016年第14卷第6期

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摘      要：运动精度是评价机构质量的重要考核指标.针对码垛机器人四杆机构,运用矩阵法建立了机构输入,输出关系的运动精度分析模型.在考虑了基本尺寸误差和运动副间隙误差的基础上,运用二阶矩和摄动法给出了码垛机器人四杆机构运动精度可靠性的设计方法,并结合算例求出了不同间隙误差情况下机构位置精度的可靠性指标,并计算出其可靠度.结合可靠性的分析结果,运用可靠性灵敏度技术在算例中给出了码垛机器人四杆机构各随机参数可靠性灵敏度的变化规律.

主 题 词：码垛机器人 连杆机构 运动副间隙 尺寸误差 可靠性 灵敏度 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.15999/j.cnki.311926.2016.06.002

馆 藏 号：203254277...