RoboCup小型组控制系统设计和实现

作     者：王海玉 王磊 孙增圻 WANG Hai-yu, WANG Lei, SUN Zeng-qi (Tsinghua University,Beijing 100084,China)

作者机构：清华大学北京100084 

基　　金：国家863高科技项目资助(2001AA422270) 

出 版 物：《微特电机》 (Small & Special Electrical Machines)

年 卷 期：2004年第32卷第6期

页      码：21-24页

摘      要：介绍了RoboCup组在进行多智能体的设计和实现研究中使用的硬件平台。重点研究了无速度传感器的微型空心杯直流电机的速度-电流双闭环控制系统,并提出了简单有效的电机控制方案和电机参数测量的方法,对采用电流内环的优缺点进行了对比讨论和分析。最后描述了整个电机控制流程和采用的系统优化。

主 题 词：RoboCup 直流永磁电机 双闭环控制 无速度传感器 

学科分类：080801[080801] 0808[工学-自动化类] 08[工学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1004-7018.2004.06.007

馆 藏 号：203254398...