内河无人船局部路径规划和循迹控制

作     者：侯春晓 许劲松 杨荣武 HOU Chunxiao;XU Jinsong;YANG Rongwu

作者机构：上海交通大学海洋工程国家重点实验室上海200030 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2017年第39卷第6期

页      码：41-45页

摘      要：提出内河无人船在水流中的局部路径规划算法,并在直线Line of Sight算法基础上设计了一般曲线路径的LOS循迹控制算法。结合此算法,内河无人船完成了航行试验,实现了在落潮和涨潮等不同水流条件下的无人自主航行,验证了所提算法的有效性和实用性,对内河无人船的应用研究具有借鉴意义。

主 题 词：内河无人船 局部路径规划 LOS循迹控制 航行试验 

学科分类：08[工学] 0824[工学-林业工程类] 082401[082401] 

D　O　I：10.13788/j.cnki.cbgc.2017.06.041

馆 藏 号：203254565...