一种可变形机器人的避障分析

作     者：杨晓帅 熊开封 庞杰 赵胡 YANG Xiao-shuai;XIONG Kai-feng;PANG Jie;ZHAO Hu

作者机构：西南科技大学制造科学与工程学院绵阳621010 西南科技大学工程技术中心绵阳621010 西南科技大学信息工程学院绵阳621010 

基　　金：西南科技大学大学生创新创业训练计划项目(教育部201510619018) 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2017年第39卷第7期

页      码：61-63,72页

摘      要：为提高未知复杂环境下移动机器人的自主避障能力,提出了一种将齿轮传动和超声波模块相结合的四连杆式变形避障机器人。该机器人通过舵机传动、连杆180°极限变形来改变自身形态以快速适应障碍的分布并躲避障碍。利用ADAMS软件及室内搭建实物环境,对直线和弯道两种避障环境进行了仿真与实操,尤其宽度窄于机器人本体的特殊障碍环境,验证了避障算法及机器人结构设计方案的有效性。

主 题 词：变形机器人 四连杆 ADAMS仿真 避障 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203254616...