模块化机器人手臂运动学及仿真研究

作     者：刘鹏 王强 张伟 卞德坤 LIU Peng;WANG Qiang;ZHANG Wei;BIAN De-kun

作者机构：辽宁石油化工大学信息与控制工程学院辽宁抚顺113000 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 

基　　金：基金项目:工业机器人机构设计与性能分析研究(编号2013020054) 

出 版 物：《自动化技术与应用》 (Techniques of Automation and Applications)

年 卷 期：2017年第36卷第7期

页      码：47-51页

摘      要：针对六关节模块化机器人手臂,采用Denavit和Hartenberg的D-H机器人标准建模方法建立模型,进行运动学分析,完成机器人手臂末端位置姿态的精确控制和轨迹的规划。首先,对机器人手臂进行了建模软件构造仿真模型,实现机器人手臂实体模型的仿真表示,简化了机器人手臂三维结构建模的过程,然后,对模块化机器人手臂的正、逆运动学问题进行计算求解,同时进行正运动学和逆运动学的求解,以及对轨迹规划进行仿真,分析机器人手臂运动规律,为机器人运动控制提供理论依据。通过仿真值与实际计算值对比,说明了所设计参数的正确性。

主 题 词：模块化机器人 运动学 轨迹规划 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

馆 藏 号：203254798...