基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

作     者：勾文浩 袁立鹏 宫赤坤 高彤 Gou Wenhao;Yuan Lipeng;Gong Chikun;Gao Tong

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 常州恐龙园股份有限公司常州213022 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 

基　　金：国家科技支撑计划项目(2013BAH57F00) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2017年第7期

页      码：37-41页

摘      要：设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特点,提出一种四足机器人步态规划方法。经过对机构几何关系的分析计算,得到腿部各个关节电动缸位移量驱动函数。仿真实验结果表明,四足机器人在该种算法下可实现连续平稳的行走,初步验证了所提轨迹规划方法、步态及机构设计的合理性和有效性。

主 题 词：四足仿生 D-H坐标 足端轨迹 步态规划 运动仿真 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.16731/j.cnki.1671-3133.2017.07.008

馆 藏 号：203254820...