基于Leap Motion的六自由度机械臂控制系统

作     者：李松林 徐大杰 张文 

作者机构：成都理工大学信息科学与技术学院 

出 版 物：《电子世界》 (Electronics World)

年 卷 期：2017年第15期

页      码：158-158页

摘      要：最新体感设备Leap Motion的面世提供给用户一种全新的体验,即通过跟踪探测动态手势可以进行体感游戏、虚拟演奏、凌空绘画等的非接触式人机交互。本文设计了一种新型的移动机械臂控制系统,即利用Leap Motion体感设备控制器代替传统的人机交互方式,进行人体手部动作的数据采集,将其识别的手势动作经过计算机分析处理后,控制六自由度的机械臂进行旋转、抓取等任务。文章分析了Leap Motion的原理和技术基础,然后给出了整个系统中六自由度机械臂的控制模型。实验测试结果表明系统可实时控制机械臂并较为准确地模拟人体手臂的大多数动作。

主 题 词：Leap Motion 多旋转自由度机械臂 人机交互控制 体感技术 

学科分类：080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.19353/j.cnki.dzsj.2017.15.108

馆 藏 号：203255327...