一种球面2-DOF冗余驱动并联机器人的优化设计

作     者：张立杰 李永泉 史文雅 ZHANG Li-jie;LI Yong-quan;SHI Wen-ya

作者机构：燕山大学河北省重型机械流体动力传输与控制重点实验室秦皇岛066004 

基　　金：河北省自然科学基金资助项目(E2008000830) 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2009年第25卷第2期

页      码：60-64页

摘      要：提出了一种基于兼顾全域性能指标和局域性能指标相对性能综合最优的机器人机构尺寸优化设计方法,运用VB、Matlab软件编写优化程序,并通过范例给出了该优化程序的使用方法,实现了球面2-DOF冗余驱动并联机器人机构在不同应用场合下兼顾不同性能的尺寸优化设计。

主 题 词：2-DOF 冗余驱动 并联机器人 优化设计 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

核心收录：

D　O　I：10.13952/j.cnki.jofmdr.2009.02.027

馆 藏 号：203256028...