基于IPMC驱动的自主微型机器鱼

作     者：苏玉东 叶秀芬 郭书祥 SU Yudong;YE Xiufen;GUO Shuxiang

作者机构：哈尔滨工程大学黑龙江哈尔滨150001 香川大学 

基　　金：国家863计划资助项目(2006AA04Z248) 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2010年第32卷第2期

页      码：262-270页

摘      要：本文从微小型鱼类的运动和受力分析入手,基于人工肌肉IPMC(离子聚合物金属复合材料)的特性,进行微型机器鱼的结构和控制系统的设计.在此基础上实现仿小型鱼类的各种运动模式,然后,讨论了IPMC驱动器推进效率的优化.实验结果证明,基于IPMC的厘米级机器鱼是可行的:通过改变控制信号的频率和占空比,实现微型机器鱼的速度控制;通过控制胸鳍和尾鳍,实现上浮、下潜、转弯、巡游等运动模式.最后从尾鳍推进器的结构角度分析了如何提高推进效率.

主 题 词：IPMC 微型机器鱼 运动模式 避障 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 0811[工学-水利类] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 0801[工学-力学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3724/sp.j.1218.2010.00262

馆 藏 号：203256367...