串级PID的无人机自主起降系统设计

作     者：禤家裕 裴海龙 XUAN Jia-yu;PEI Hai-long

作者机构：华南理工大学自动化科学与工程学院广州510640 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60574004) 国家自然科学基金资助重点项目(60736024) 教育部科技创新工程重大项目培育资金项目(708069) 

出 版 物：《自动化与仪表》 (Automation & Instrumentation)

年 卷 期：2010年第25卷第10期

页      码：28-33页

摘      要：简要介绍了小型无人机总体架构与自主飞行策略,在此基础上重点阐述了无人机自主起降系统相关的硬件结构与软件算法。通过将低空声纳测距系统与高空GPS定位系统的高度数据融合到GPS/INS组合导航系统中,实现小型无人机的自主起降。实际飞行数据表明该系统硬件设计与软件算法的实现配合良好,能达到平稳起降效果。

主 题 词：无人机 自主起降 数据融合 组合导航 串级PID控制 

学科分类：081203[081203] 08[工学] 0835[0835] 0812[工学-测绘类] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-9944.2010.10.008

馆 藏 号：203256624...