基于广义Stewart平台的精密跟瞄机构动态各向同性优化设计

作     者：佟志忠 姜洪洲 何景峰 段广仁 TONG Zhi-zhong;JIANG Hong-zhou;HE Jing-feng;DUAN Guang-ren

作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001 哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 

基　　金：国家自然科学基金(50975055) 

出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)

年 卷 期：2011年第32卷第5期

页      码：1019-1025页

摘      要：设计一个各向同性、高精度、满足给定负载特性的Stewart并联机构,满足精密跟瞄机构的精密指向、振动隔离及抑制性能仍然是比较困难的,而且各向同性标准Stewart并联机构对负载的约束条件极为苛刻。为解决这一问题,提出具有容错特性的一类广义Stewart并联机构,定义动态各向同性概念及指标,考虑负载质量几何特性,推导了动态各向同性描述及条件的解析数学形式。将局部动态各向同性与全域工作空间灵活性好、满足运动能力和无构件干涉等目标相综合,建立了精密跟瞄广义Stewart并联机构的优化设计方法。结果表明广义Stewart并联机构能够放松各向同性时对负载的条件约束,设计方法优化并具有工程应用价值。

主 题 词：动态各向同性 Stewart平台 容错 优化设计 跟瞄机构 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 0825[工学-环境科学与工程类] 0704[理学-天文学类] 

核心收录：

D　O　I：10.3873/j.issn.1000-1328.2011.05.009

馆 藏 号：203256867...