康复用多自由度假肢大臂外摆机构的优化设计

作     者：樊炳辉 曹燕杰 孙爱芹 孙高祚 郑义 FAN Bing-hui;CAO Yan-jie;SUN Ai-qin;SUN Gao-zuo;ZHENG Yi

作者机构：山东科技大学山东省机器人与智能技术重点实验室青岛266510 

基　　金：山东省科技计划项目(2008GG30004010) 青岛市科技计划项目(08-1-3-4-JCH) 博士点基金(20093718110007) 山东省"泰山学者"建设工程专项经费资助 山东科技大学研究生创新基金(YCA100323) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2011年第9期

页      码：132-134页

摘      要：康复用6自由度机器人型假肢的大臂外摆机构采用直线电机驱动。为得到其合理的安装结构形式,在充分考虑安装空间,传动效率以及假肢大臂的重量和运动范围等多方面因素前提下,采用了优化设计方法。建立起结构的运动数学模型,确定了设计变量,设计约束以及其目标函数,然后编制了MATLAB优化程序,采用最优化理论中的复合型算法求得本结构的综合最优解。最后根据优化结果编制了仿真程序,输出了运动仿真图形,证明了设计的合理性。

主 题 词：优化设计 MATLAB 复合形法 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 080203[080203] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2011.09.049

馆 藏 号：203257019...