气压式仿人机器人的腰部设计与运动仿真

作     者：邱家浩 蒋刚 QIU Jia-hao;JIANG Gang

作者机构：西南科技大学制造科学与工程学院绵阳621010 

基　　金：西南科技大学研究生创新基金资助(09ycjj05) 四川省教育厅科研基金(07ZA175) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2012年第5期

页      码：57-59页

摘      要：提出了一种新型的气压式仿人机器人腰部机构,它具有结构简单和运动稳定的特点。气压式仿人机器人腰部的运动受到手部、头部和腿部等关节力矩的影响。在对机器人进行简化之后,依据高效-欧拉算法,对该仿人机器人进行整体建模,导出腰部俯仰和侧转关节的动力学模型。从动力学上分析,机器人腰部手部和腿部的运动以及外力(矩)等的影响。在Pro/e3.0上建立仿人机器人腰部结构模型,然后导入ADAMS中进行动力学仿真研究,验证了该模型的正确性。

主 题 词：仿人机器人 腰部 运动仿真 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2012.05.021

馆 藏 号：203257437...