Delta并联机器人运动学与动力学仿真研究

作     者：宫赤坤 熊吉光 黄成林 Gong Chikun;Xiong Jiguang;Huang Chenglin

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 

基　　金：上海市教育委员会重点学科建设项目资助(J50503) 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2013年第6期

页      码：31-35页

摘      要：以Delta并联机器人为研究对象,用三维设计软件Pro/E建立其样机模型,通过简化Delta并联机器人机构模型,用D-H矩阵法建立其运动学方程,得出正、逆解,给定动平台的运动轨迹进行轨迹规划,用Matlab软件计算出各支链的驱动臂张角,将样机模型和计算结果导入到ADAMS软件中,添加约束驱动等,进行运动学和动力学仿真分析,所得结果与理论计算结果一致,为Delta并联机器人的设计、优化和运动控制提供依据。

主 题 词：D—H矩阵 Delta并联机器人 ADAMS软件 轨迹规划 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1671-3133.2013.06.008

馆 藏 号：203257891...