四足步行机器人稳定性分析

作     者：刘西侠 王树海 金毅 洪升耀 LIU Xi-xia;WANG Shu-hai;JIN Yi;HONG Sheng-yao

作者机构：装甲兵工程学院机械工程系北京100072 

基　　金：国防基础科研项目(B2320110005) 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2013年第5期

页      码：189-191页

摘      要：基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,对比分析了基于瞬时质心和基于几何中心的稳定裕度,提出基于几何中心的稳定裕度计算可以减少计算量,提高响应特性,适合实时静步态控制情况下应用,基于瞬时质心的稳定裕度可以得到稳定裕度的精确值。

主 题 词：四足机器人 稳定裕度 质心偏移 

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程类] 08[工学] 080202[080202] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-3997.2013.05.057

馆 藏 号：203257935...