一种新型四自由度并联机器人

作     者：陈文家 张剑峰 杨玲 赵明扬 

作者机构：扬州大学工学院机械工程系江苏扬州225009 中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 

基　　金：国家"九五"攻关课题资助项目 (96 A2 2 0 10 3) 中国科学院机器人学开放研究实验室资助项目 (RL 199811) 

出 版 物：《扬州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Yangzhou University：Natural Science Edition)

年 卷 期：2002年第5卷第2期

页      码：41-45页

摘      要：提出一种用铅垂导轨上 4个滑块作为原动件的新型四自由度并联机器人 .该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动 .研究了该并联机器人的运动学建模方法 ,给出了运动学正、逆解 ,用 Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间内不会出现奇异形位 .

主 题 词：并联机器人 四自由度 滑块驱动 运动学建模 奇异形位 数控机床 机构设计 运动学正解 运动学逆解 

学科分类：08[工学] 080202[080202] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.1007-824X.2002.02.011

馆 藏 号：203258493...