基于执行器饱和双轮平衡车的容错控制

作     者：关威 梁鹏 高瀚斐 GUAN Wei;LIANG Peng;GAO Han-fei

作者机构：沈阳航空航天大学自动化学院沈阳110136 

基　　金：国家自然科学基金青年基金(项目编号:61203087) 辽宁省优秀人才培养计划第二层次(项目编号:LJQ2013017) 沈阳航空航天大学博士启动项目(项目编号:11YB18) 

出 版 物：《沈阳航空航天大学学报》 (Journal of Shenyang Aerospace University)

年 卷 期：2015年第32卷第4期

页      码：67-70页

摘      要：双轮小车的平衡与稳定受到执行器饱和问题的困扰。将小车的稳定问题转化成一个标准的控制问题,对小车建立非线性数学模型,并研究在状态反馈条件下自适应容错控制器的设计问题。利用线性矩阵不等式的方法进行处理,给出固定增益和自适应控制算法的设计方法。利用MATLAB对系统进行仿真并分析最终结果,得出一种能够使系统更加稳定的算法。

主 题 词：双轮小车 执行器饱和 线性矩阵不等式 自适应控制 

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械学] 0835[0835] 080201[080201] 

D　O　I：10.3969/j.issn.2095-1248.2015.04.011

馆 藏 号：203258986...