新型模块化可重构机器人设计与运动学分析

作     者：周冬冬 王国栋 肖聚亮 洪鹰 ZHOU Dong-dong;WANG Guo-dong;XIAO Ju-liang;HONG Ying

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2014BAF12B00) 

出 版 物：《工程设计学报》 (Chinese Journal of Engineering Design)

年 卷 期：2016年第23卷第1期

页      码：74-81页

摘      要：采用模块化设计思想,设计了一种新型可重构工业机器人.通过对机器人进行结构优化设计,机器人的负载自重比达到1/4.5.机器人各关节模块的结构均相同,大幅减少了设计工作量;关节模块中传动部件均采用通用件,降低了机器人的成本.通过关节模块和手臂模块的组合,可形成多种机器人构型.针对其中一种机器人构型,利用DH法建立了机器人正运动学模型.该构型机器人不符合相邻的3根关节轴线交于一点的条件,利用传统方法很难求得全部逆解,因此提出一种代数法与几何法相结合的新方法,求得该构型机器人逆运动学的完整解析解.机器人运动学分析的正确性通过算例进行了验证,为机器人的运动控制奠定基础.

主 题 词：机器人 模块化 可重构 负载自重比 运动学 

学科分类：08[工学] 080203[080203] 0802[工学-机械学] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3785/j.issn.1006-754X.2016.01.012

馆 藏 号：203259149...