任意初值非线性不确定系统的迭代学习控制

作     者：严求真 孙明轩 李鹤 YAN Qiu-Zhen;SUN Ming-Xuan;LI He

作者机构：浙江工业大学信息工程学院杭州310023 浙江水利水电学院信息工程学院杭州310018 

基　　金：国家自然科学基金(61174034 61374103 61573320) 浙江省高等学校访问学者专业发展项目(FX2013206)资助~~ 

出 版 物：《自动化学报》 (Acta Automatica Sinica)

年 卷 期：2016年第42卷第4期

页      码：545-555页

摘      要：为解决任意初态下的轨迹跟踪问题,针对一类含参数和非参数不确定性的非线性系统,提出基于滤波误差初始修正的自适应迭代学习控制方法.利用修正滤波误差信号设计学习控制器,并以Lyapunov方法进行收敛性能分析.依据类Lipschitz条件处理非参数不确定性,对于处理过程中出现的未知时变参数向量,利用自适应迭代学习机制进行估计.经过足够多次迭代后,藉由修正滤波误差在整个作业区间收敛于零,实现滤波误差本身在预设的作业区间也收敛于零.仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性.

主 题 词：迭代学习控制 初值问题 参数不确定性 非参数不确定性 Lyapunov方法 

学科分类：0810[工学-土木类] 1205[管理学-图书情报与档案管理类] 0711[理学-心理学类] 07[理学] 08[工学] 0835[0835] 0802[工学-机械学] 081101[081101] 0811[工学-水利类] 0812[工学-测绘类] 071102[071102] 081103[081103] 

核心收录：

D　O　I：10.16383/j.aas.2016.c150480

馆 藏 号：203259190...