可重构机器人树状拓扑结构

作     者：郑浩峻 李铁民 王立平 

作者机构：清华大学精密仪器与机械学系北京100084 

基　　金：国家"八六三"高技术项目(512-05-12-98) 清华大学机械工程学院基金资助项目(091202002) 

出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))

年 卷 期：2002年第42卷第11期

页      码：1480-1483页

摘      要：在可重构机器人的设计和应用中,需要对不同单元组合的拓扑结构进行研究和分析,为此提出了一种新的可重构机器人单元结构模型。在此基础上,研究了可重构机器人的非同构树状拓扑结构列举问题。通过规则层序列的递推算法得到所有单元组合的有根树状结构,再利用基本层序列的判断条件,直接从递推结果中选取非同构的自由树状拓扑结构,简化并改进了相应的列举算法。最后对非同构拓扑树的结构及其数目进行了仿真计算。结果表明,文中所述算法可以根据一组给定单元结点计算出所有的单元组合非同构树状拓扑结构。

主 题 词：可重构机器人 树状拓扑结构 组合结构 非同构 仿真计算 

学科分类：0810[工学-土木类] 08[工学] 0805[工学-能源动力学] 0802[工学-机械学] 0701[理学-数学类] 0812[工学-测绘类] 080201[080201] 

核心收录：

D　O　I：10.3321/j.issn:1000-0054.2002.11.018

馆 藏 号：203259406...