一种构型简单的新型三平动微动并联机器人

作     者：赵泽 仇原鹰 段学超 ZHAO Ze;QIU Yuanying;DUAN Xuechao

作者机构：西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室陕西西安710071 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51175397) 

出 版 物：《西安电子科技大学学报》 (Journal of Xidian University)

年 卷 期：2017年第44卷第4期

页      码：51-55,131页

摘      要：针对中央处理器晶振主动减振狭小安装空间、小幅高频运动的需求,提出一种直线驱动、仅有6个运动副的三平动并联机器人构型,设计外形仅75mm×67mm×25mm,可在(±2mm)×(±2mm)×(±2mm)范围内实现50Hz运动的三平动机器人,并仿真验证了设计的有效性.该构型机器人具有输入运动与输出运动间恒定雅克比变换矩阵的特点,易于实现实时控制,既可用于主动减振控制,也可用于工业机器人末端、各种精密机械、光学测试平台的微位移调整以及并联机床的设计等.

主 题 词：并联机器人 构型 运动学 雅克比变换矩阵 

学科分类：0808[工学-自动化类] 0809[工学-计算机类] 080202[080202] 08[工学] 0804[工学-材料学] 0802[工学-机械学] 0812[工学-测绘类] 

核心收录：

D　O　I：10.3969/j.issn.1001-2400.2017.04.010

馆 藏 号：203260162...