一种时延多智能体系统的分布式编队

作     者：秦利国 何潇 周东华 QIN Liguo;HE Xiao;ZHOU Donghua

作者机构：清华大学自动化系北京100084 山东科技大学电气与自动化工程学院山东青岛266590 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61490701 61210012 61290324 61473163 61522309) 中国山东泰山学者研究基金资助项目 清华大学自主科研青年基金资助项目(2013Z09) 

出 版 物：《山东大学学报（工学版）》 (Journal of Shandong University（Engineering Science）)

年 卷 期：2017年第47卷第5期

页      码：79-88页

摘      要：针对具有定常时延的二阶积分器多智能体系统,提出一种不依赖时延的分布式编队控制律。通过引入编队误差的积分信息,设计一种新的分布式比例积分微分控制律。和当前的编队控制律相比,分布式比例积分微分控制律具有对部分恒偏差故障鲁棒的特性。利用Nyquist稳定性判据,通过分析系统开环传递函数的幅相曲线特性,给出独立于时延的编队控制律存在的充要条件。仿真结果验证了该方法的有效性。

主 题 词：编队系统 分布式控制 时延 频域分析 Nyquist稳定性判据 传递函数 

学科分类：08[工学] 080401[080401] 0804[工学-材料学] 080402[080402] 0838[0838] 

D　O　I：10.6040/j.issn.1672-3961.0.2017.255

馆 藏 号：203260359...